Naselitev Primskovega, Gorenj in Klanca je povezana z naselitvijo levega brega Kokre, kjer so se prebivalci dokončno ustalili pred 12. stoletjem, čeprav je bilo območje naseljeno že pred tem. V 10. stoletju so vasi pripadale obsežni kranjski pražupniji, kasneje v 16. stoletju preddvorski župniji, od konca 18. stoletja pa kranjski župniji. Ortenburžani so posebno upravno enoto poimenovali Primskovski urad (omenjen 1436). Vse do 19. stoletja so te vasi pripadale gospostvu Brdo. (prva omemba vasi Klanec - 1333 in Gorenje - 1498) Ohranjeni arhivski viri gospostva nam dokumentirajo, katere so bile prve kmetije in kako je njihovo število skozi stoletja naraščalo (najstarejši urbar Nakelskega in Primskovskega urada iz leta 1552 obsega 33 kmetij tega področja). Poleg kmečkih družin pa so bile v vaseh tudi kajžarske in gostaške, kar dokazujeta popis prebivalstva iz leta 1754 in Franciscejski kataster (seznami iz let 1826-1827 navajajo 86 imen s hišnimi številkami). Med leti 1785 in 1787 je nastalo v širši okolici Kranja 42 občin, med njimi tudi Primskovo. Leta 1866 so jo združili z občino Predoslje.
Primskovo je bilo še na začetku 20. stoletja povsem kmečka vas, katere razvoj ni bil tesneje povezan z bližnjim Kranjem. Med obema vojnama je z razvojem tekstilne industrije v Kranju, Primskovo postalo pomembno prometno križišče. Število prebivalcev je začelo naglo naraščati in vas je začela dobivati delavski značaj. Leta 1936 Primskovo spet postane samostojna občina, nekaj mesecev kasneje pa je priključena Mestni občini Kranj. Ob Kokri sta bili zgrajeni tekstilni tovarni.
56. Grad Brdo - bakrorez iz Topografije Vojvodine Kranjske - J. V. Valvasor 1679
Po drugi svetovni vojni so se z intenzivno industrializacijo Kranja in množičnim priseljevanjem gradile vedno nove stanovanjske soseske. Okoliška naselja so se zlila z mestom in leta 1957 je tudi Primskovo postalo del mestnega naselja. Kljub temu, da so se tukaj gradile predvsem individualne stanovanjske hiše, je število prebivalcev naglo naraščalo. Sredi sedemdesetih let se je na vzhodnem robu mesta začela graditi obrtno-komunalna cona Primskovo, ki je v začetku 21. stoletja prerasla v obsežno trgovsko in poslovno središče mesta.
67. Tovarna volnenih in bombažnih tkanin Adolf Prah Kranj, na Primskovem od 1934. (vir: Kamra - Gorenjski muzej)
