Kranj je zgodovinsko mesto med rekama Savo in Kokro s starodavno preteklostjo. Naselje je obstajalo že v neolitiku pred več kot 6000 leti, kar ga uvršča med najstarejša slovenska mesta. Mesto je tudi dalo ime pokrajini Kranjska, ki je bila prva prestolnica Slovencev in središče Slovanske kneževine Karniole od 8. stoletja dalje. Ta pokrajina je znana po keltskem ljudstvu Karni, ki so ga omenjali antični pisci, kot so Livij, Plinij in Strabon.
Najstarejša znana upodobitev Kranja – ročno koloriran bakrorez Matthäusa Meriana iz leta 1649.
Najstarejše naselje iz mlajše kamene dobe na Trubarjevem trgu oziroma Pungartu je pomembno najdišče z artefakti od 4900 do 4300 let pr. n. št. Skupaj z Ljubljanskim barjem je ključno za razumevanje kulture mlajše kamene dobe v Sloveniji. V bronasti dobi ni sledi, a v železni dobi se je razvila ogromna naselbina, ki je zajemala celoten pomol med Savo in Kokro. Tudi rimska prisotnost se kaže skozi kakovostno posodje, novčne najdbe in deli rimske vojaške opreme.
Kranj je postal pomembno naselje v 5. in 6. stoletju, nosil je ime Carnium. V zgodnjem srednjem veku je ohranil svoj pomen in postal del mejne grofije, ki je kasneje postala samostojna. Mesto Kranj je bilo priznano leta 1256, kar je prineslo ugodnosti, vključno z mestnimi pravicami, grbom in zastavo.
Bakrorez Janeza Vajkarda Valvasorja iz leta 1689
Srednjeveško mesto Kranj je bilo zasnovano ob osrednji komunikaciji med Maistrovim trgom, Glavnim trgom in Trubarjevim trgom. Stavbne parcele so bile namenjene trgovcem in obrtnikom, obzidje s stolpi pa je okrepilo mesto pred turško nevarnostjo v 15. stoletju. Po opustitvi obzidja v 17. stoletju se je razvila Tomšičeva ulica, medtem ko so se obrtniške delavnice nahajale v savskem predmestju, povezanem s spodnjimi mestnimi vrati. Mesto je imelo premišljeno zasnovano podobo s stolpi in zvoniki. Pomembne zgradbe vključujejo župnijsko cerkev sv. Kancijana (15. stoletje), grad Khiselstein (16. stoletje), renesančne meščanske stavbe z arkadnimi dvorišči, mestno hišo s čudovitim renesančnim interierjem, ter podružnične cerkve Rožnovensko in sv. Roka, Fabjana in Boštjana (15. stoletje).
Veduta Kranja iz prve polovice 19. stoletja – oljna slika Antona Hayneja
V srednjem veku so ključne gospodarske dejavnosti v Kranju vključevale mlinarstvo ob rekah Savi in Kokri, mesarstvo, strojarstvo, usnjarstvo ter razne kovinskopredelovalne obrti. Mesto si je prizadevalo pridobiti trgovske privilegije in monopol nad trgovino, zlasti na tedenskem sejmu za žito, ki je bil eden največjih v notranji Avstriji.
16. stoletje je prineslo gospodarske izzive s kmečkimi upori in reformacijo, medtem ko je 17. stoletje označilo izgubo mesta monopolov v obrti in trgovini na daljavo. Kranj je trpel zaradi kug in požarov. Reforme Marije Terezije so okrepile gospodarstvo, Napoleonova okupacija pa je prinesla gimnazijo leta 1810.
V 19. stoletju je kulturno in nacionalno prebujenje zaznamovalo pesnike, kot sta France Prešeren in Simon Jenko, ter pisatelja Janez Mencinger in Ivan Tavčar. Leta 1897 je bila obnovljena gimnazija. Prihod železnice leta 1870 je okrepil gospodarstvo. V 19. stoletju je tekstilna industrija doživela razcvet, nato pa so se pojavile manufakture in industrija.
Med drugo svetovno vojno je stanovanjska gradnja širila meje mesta. Po vojni je Kranj ostal upravno središče Gorenjske in doživel razcvet v gumarski, tekstilni, električni in obutveni industriji. Urbanizacija je privedla do novih naselij na Zlatem polju in Planini.
Osamosvojitev Slovenije je sprva prinesla propad nekaterih panog, vendar so zasebno gospodarstvo, trgovina, storitve, elektroindustrija in gumarstvo kmalu nadomestili izgube.